Arbeitsgruppe umweltgerechte Produktionsverfahren​

Inhalte:

• Vorwärts- und Rückwärtstransformation
• Kinematische Beschreibung nach Denavit-Hartenberg
• Numerische Methoden
• Behandlung von Singularitäten
• Iterative Newton Euler Beschreibung der dynamischen Gleichungen
• Modellbasierte Regelungsverfahren für Industrieroboter
• Planungsmethoden mit off-line Verfahren
• Programmerstellung über virtuelle Planungssysteme: Famos Robotik, Process Simulate (Firma Siemens) anhand konkreter wechselnder Aufgabestellungen

Inhalte:

• Einführung in die Montagesystemtechnik
• Grundaufgaben der Montagesystemtechnik
• Aufbau und Elemente I, II, III
• Industrieroboter und Handhabungstechnik 
• Steuerungstechnik für Roboter und Handhabungsgeräte
• Von der manuellen zur automatisierten Montage I, II
• Montagegerechte Produktgestaltung
• Montageorganisation
• Planung und Projektierung von Montagesystemen

Inhalte:

• Magnetfelder, Magnetkräfte, magnetische Aktoren
• Antriebstechnische Grundlagen
• Gleichstrommaschinen, Aufbau, Kennlinien
• Wechselstromwiderstände, Zeigermodelle, Raumzeiger
• Entstehung der Drehfelder im Zwei- und Dreiphasen Spannungssystem
• Aufbau und Funktion der Asynchronmaschine
• Ersatzschaltbilder
• Berechnungsgleichungen der Ströme im Läufer und Stator der Asynchronmaschine
• Belastungskennlinien
• Anfahren, Bremsen, Drehzahlsteuerung
• Aufbau und Funktion der Synchronmaschine als Generator und Motor
• Über- und Untererregung
• AC-Servomotor

Praktische Übungen im Labor nach Einteilung

Inhalte:

• Mechanischer und kinematischer Aufbau von Industrierobotern
• Anwendungen
• Sensorik und Aktorik
• Steuerungstechnik
• Einführung in die Roboter-Mathematik, Euler Winkel, homogene Transformationsmethoden
• Kalibrierung, Genauigkeiten und Vermessung
• Programmierkonzepte
• Off-line Programmierung
• Programmier-Übungen an SCARA und Knickarmrobotern in Kleingruppen

Inhalte:

• Praktische Übungen an Versuchsständen zur weiteren Vertiefung des Stoffes der Vorlesungen Mechatronische Systeme und Robotik und virtuelle Planung

Es werden einige der folgenden Versuche durchgeführt:

• Übungen am Versuchsaufbau mit Servoregelkreisen und Servomotoren
• Programmierung von Industrierobotern mit virtuellem Planungssystem
• Fräsen mit dem Roboter: CAM Programmierung und Fräsen mit dem Roboter

Programmierung und Anwendung von Bildverarbeitungssystemen zur Roboter- führung und Inspektion

(bis WS 2024) 

Inhalte: 

• Aufbauprinzip eines Sensors
• elektrische Messprinzipien, Kompensatoren und Messbrücken
• Aufbau und Funktion der pH-Einstabmesskette
• Aufbau und Funktion der Clark-Zelle zur Messung des gelösten Sauerstoffs
• Kraftaufnehmer, Druckaufnehmer
• Temperaturaufnehmer
• Durchflussmesser, Füllstandmessung
• Feuchtemessung, Gasanalyse

Gemeinsame VL mit Prof. Kampeis

• Verschiedene Ebenen und Vorgehensweisen in der Planung,
• Klassische Anlageninbetriebnahme,
• Software-in-the-Loop, Hardware-in-the-Loop,
• Grundlagen der Modellbildung, 
• Softwarewerkzeuge von VIBN und Digitaler Fabrik,
• Exemplarische Planung oder VIBN eines Beispielprojektes mit einem Softwarewerkzeug

Weiter Informationen erhalten Sie hier: Link

Inhalte:

Die Vorlesung ist so strukturiert, dass die Grundlagen der Robotik vorgestellt werden, von der Geschichte der Robotik und deren Kinematik-Berechnungen bis hin zu Sensoren und Sicherheitstechnologien, die in industriellen roboterbasierten Lösungen eingesetzt werden. Aufgrund der langjährigen Erfahrung der verschiedenen Professoren auf diesem Gebiet werden viele anschauliche Beispiele in die Vorlesung aufgenommen.

• Handhabungsgeräte in der Produktion
• Basiskomponenten für Roboter
• Steuerungsarchitektur, Bahnplanung und Programmierung
• Mensch-Roboter-Interaktion
• Sicherheitskonzepte
• Aufgabenplanung für kollaborierende Robotersysteme
• Sensoren und Messtechnik
• Assistenzsysteme zur individuellen Unterstützung.